有两个办法可以：
1. 生成一个密码为空的密钥，这样虽然可以不输入密码（但是安全性不高，别人拿到你的私钥就也可以登录了）
2. 使用keychain，登录的时候输入一次密码，以后只要电脑不重启，就可以一直不用输入密码。这个东西的原理就是ssh-agent，只每次登录都会自动使用上一次的agent。（这种方式只要堡垒机没有给攻破，还是安全的）

1. 不用配置，首先使用 ssh-keygen 生成密钥文件。
2. 使用ssh-copy-id 将密钥文件拷贝到目标机器上就好

我的这篇文章介绍的非常详细，应该可以解决你说的问题
http://segmentfault.com/blog/joyqi/1190000000585526

在使用 ssh-keygen 创建个公钥，然后把这个公钥放在被登陆的机器的 ~/.ssh/authorized_keys 下

我介绍个通用的方法吧, 可以让不同的服务器用不同的ssh文件登陆

ssh-keygen -f xxx 生成指定的文件名xxx
ssh-copy-id -i xxx.pub HOST 把公钥文件拷贝到指定的服务器
在.ssh/config 配置文件下中加个密钥文件的定义

HOST w231
    HostName 192.168.1.231
    IdentityFile ~/.ssh/xxx